孙泳涛0 引言随着国内对海洋资源不断的深入开发，各类工程船舶、海洋钻井平台越来越多地进入到深海区域进行作业。海上作业难度随船体的晃动会大大增加，而深海区潜浪的起伏波动是导致船体晃动的主要原因[1-3]。波浪补偿[4]被广泛应用于船用起重机[5]、水下机器人[6]...