倪志强 林树茂0 引言随着物流高架立体库的普及应用，国内医药生产企业的成品库越来越多地采用工业机器人进行码垛入库。工业码垛机器人的种类很多，近年来，随着国内医药行业的快速发展，德国的KUKA系列和瑞典的ABB 系列[1]已成功应用在医药码垛机器人领域。根据功能...