张吉稳 段小明 黄旭东0 引言自动化码头中，AGV 体积庞大（长宽大于45 英尺集装箱）、运动灵活、运动密集，某些工况下，AGV与其他设备之间的间距不足20 cm。因此，在自动化码头作业过程中，为了避免与设施及其他AGV发生碰撞，AGV的安全防撞以及高精度的防撞能力显得尤...